在科技高速发展的今天，汽车智能化已是势必的趋势，且自动驾驶汽车的计划也辞天下领域内进行得烈烈轰轰。而在ADAS测试与开发中，激光雷达以其高性能和高精度占据着相配进军的地位，它是ADAS测试与开发中弗成枯竭的构成。 一 激光雷达先容

| 激光雷达旨趣

1. 全称

激光雷达（英文：Lidar），英文全称为Laser Detecting and Ranging，即激光探伤和测距。

2. 探伤旨趣

激光辐射器辐射激光脉冲，计时器纪录辐射工夫；脉冲经物体反射后由经受器禁受，计时器纪录禁受工夫，距离d= (Δt*c) /2。

（图1 激光测距旨趣图）

之后再通过水平旋转扫描来测角度，并字据角度和距离这两个参数来确立二维的极坐标系，然后通过获取不同的俯仰角度信号来取得三维中的高度信息，由此不仅可探伤到周围环境的空间三维位置，还可字据探伤到的信息来进行三维建模。

（图2 激光测距三维建模图）

高频激光可在一秒内获取大宗（约150万个）的位置点信息（称为点云）。除了可获取位置信息外，激光信号的反射率还可分手指标物资的不同材质。

| 有名激光雷达品牌

1. Velodyne

特质：精度高；领域广，可360°探伤；抗侵略才智强。具有优秀的性能，但价钱腾贵。

以在群众位居前哨的激光雷达制造厂商Velodyne为例：

（图3 激光雷达参数表）

2. Ibeo

特质：可识别回绝物类型，如行东谈主、汽车或大卡车等；可输出回绝物俯瞰图综合、指标物体位置和通顺信息参数。

（图4 激光雷达本体测试图）

（图5 激光雷达）

| 激光雷达数据

在本体的无东谈主驾驶系统中，每一帧的数据皆会有工夫戳，需字据工夫戳进行后续和工夫关连的计议。因此，N线激光雷达的点云数据结构如下图所示。

（图6 激光雷达点云数据结构图）

二 激光雷达在ADAS测试中的应用与作用

激光雷达在无东谈主驾驶诓骗中领有几个中枢作用——周围环境3D建模、高精度定位以及回绝物检测与分类识别。

| 回绝物的检测和分类

激光雷达在扫描的流程中，领先识别回绝物，明确回绝物在空间中的位置，再字据存在的回绝物来进行分类。举例，咱们将像车、东谈主这些回绝物分割成为孤独的个体，通过分割出来的孤独个体再去匹配，从而进行回绝物的分类和物体的追踪。而追踪的流程是先分割点云，再通过点云作念关联指标，如斯一来，咱们便能判断出上一桢和下一桢是否属于并吞个物体，以便再进行指标追踪，然后输出指标追踪信息。

（图7 激光雷达模拟应用暗示图）

| 高精度电子舆图制图与定位

利用多线激光雷达的点云信息与舆图会聚车载组合惯导的信息来进行高精度舆图的制作。自动驾驶汽车通过激光点云信息与高精度舆图两者相匹配来收场高精度定位。

（图8 激光雷达制图与定位）

三 激光雷达数据会聚、存储与分析

| 激光雷达数据会聚

在ADAS测试中，一辆车上一般需装载多个激光雷达、多个毫米波雷达和多个录像头，且数据将通过以太网或CAN FD等数据类型来进行输出。而风丘科技推出的ADAS测试有缱绻可同期对多路雷达、视频、车辆总线和数采等多种数据进行会聚、在线露馅与存储。

1. 硬件：高性价比工控机

（图9 工控机）

竖立：inter i7-8700T CPU、32GB RAM、Win10操作系统 接口：3 Video、6 USB 3*1GB ETH、2 RS-232 8 I/O、Audio、1 CAN 可扩张的Pcle接口（CAN、LIN） 责任温度：-40~70℃ 2个可热插拔的移动硬盘卡槽 单个硬盘可复古1TB存储 复古Wi-Fi、4G、LTE等无线通信 9~48V车载供电

2. 软件：Q-Vision

（图10 Q-Vision数据露馅界面）

复古CAN/LIN/CAN FD/ETH等多种信号会聚 复古雷达点云图、雷达俯瞰图、舆图轨迹、视频、CAN总线和y-t等多种视图露馅 复古Kvaser、Vector、Softing和NI等多种CAN硬件 复古Velodyne、Ibeo等有名雷达传感器 复古车辆测试、ECU标定和UDS会诊等多种用途 复古XCP/CCP、UDS、J1939和OBDⅡ等多种条约 复古特定功能开发

3. 激光雷达数据存储

激光雷达以过火他传感器输出的以太网等数据可通过数据纪录仪来纪录存储在硬盘中，再通过高速读取上传开拓将硬盘中的数据上传到云数据贬责中心，然后将数据标签化贬责，以便查找。

（图11 ETHOS纪录仪会聚ADAS数据）

4. 硬件：高速硬盘读取器

（图12 高速硬盘读取器）

可同期读取8个硬盘 单个硬盘可复古1TB 单个读取速率：1135MB/s 100~240V供电 尺寸：W427×D230×H95

5. 云数据中心：HighQsoft

（图13 HighQsoft系统框架）

可字据测试名堂、测试日历和测试场景等将数据标签化贬责以及预处理 提供ODS数据接口，可班师拜访数据库内容

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